UČITAVANJE

Upiši za pretragu

Nauka

BRZ,DINAMIČAN:DRON KOJI IZBJEGAVA PREPREKE…(VIDEO)

Podijeli

U ovom radu su se proučavale maksimalne brzine do koje robot može doći,da bi se sigurno kretao u nepoznatom okruženju.

Razmatra se slučaj kada se robot modelira kao linearni sistem drugog reda sa ograničenim ulazom i navigacijom kroz statičke prepreke.

Takođe se fokusiramo na scenarij u kojem robot dosegne ciljnu destinaciju u što kraćem vremenskom periodu.

U primjeru pokazujemo kako je maksimalno kašnjenje koje robot može tolerisati da bi se garantovala sigurnost vezano za željenu brzinu, opseg njegovog senzorskog cjevovoda i ograničenja aktiviranja platforme (tj. Maksimalno ubrzanje koje može proizvesti).

Takođe , mi poredimo monokularne i stereo kamere zasnovane na okvirima u odnosu na nove, nisko-latentne senzore, kao što su kamere za događaje, u slučaju leta sa kvadrotorima.

Da bismo potvrdili našu analizu, sprovodimo eksperimente na platformi kvadrotorima opremljenoj kamerama za događaje da bismo otkrili i izbegli prepreke koje su bacene prema robotu. Po našem najboljem saznanju, ovo je prvi teorijski rad u kojem se razmatraju ograničenja percepcije i aktuacije kako bi se proučavale performanse robotske platforme u brzoj navigaciji.